Los músculos esqueléticos producen movimientos al ejercer fuerza sobre sus propios tendones que a su vez tiran y ejercen tracción sobre los huesos. La mayor parte de los músculos cruzan al menos una articulación y tienen su origen e inserción en los huesos que forman tal articulación.
Al contraerse uno de estos músculos, acerca los dos huesos que participan en la articulación, estos se mueven en igual forma como respuesta a la contracción. Uno de ellos casi conserva su posición original, ya que se contraen otros músculos y tiran de él en dirección opuesta o porque su estructura lo hace menos móvil.
Por lo general, la inserción de un tendón muscular en el hueso que parece inmóvil en un momento dado es el origen de tal músculo, mientras que la unión de su otro tendón con el hueso móvil es la inserción del mismo músculo. Una analogía satisfactoria de esto sería una puerta de muelle, la parte del muelle que se une a la puerta equivaldría a la inserción y la que se fija en el marco de la puerta es el origen.
La porción carnosa del músculo entre los tendones de origen e inserción recibe el nombre de vientre; es igual que el origen sea el extremo proximal del músculo y la inserción su extremo distal, en especial en los miembros. Además, los músculos mueven una parte del cuerpo, por lo general, no tienen su vientre en ella.